Visitarla es caminar en la Edad Media puesto que la villa ofrece al visitante su trazado medieval conservado a través de los siglos. Presenta interés la arquitectura a basé de sillarejo (pizarra o lajas), mampostería y entramados de madera y tapial, de notable uniformidad, así como edificaciones señoriales y la Plaza Mayor. Su castillo, de tapial, con cuatro torres y almenado, es del s. XIV. De gran interés es la torre románica de San Miguel, parecida a las catalanas y cerquita de la ermita gótica de Santa María y un puente medieval, a partir del cual se abre la Hoz del Cidacos. Nuestro pueblo cuenta con un pequeño museo de arte sacro.
Yanguas linda con la provincia de La Rioja y enlaza las Rutas de Dinosaurio sorianas y riojanas. El término se enmarca en la Red Natura 2000 y por el transcurre un tramo del GR-86.
La Ruta de las Icnitas de Dinosaurios cruza Yanguas en el territorio soriano. Localidad vecina es Villar del Río con yacimientos, esculturas de dinosaurios y, lo más valioso, un Centro Interpretativo de toda la ruta soriana. Hacia el oeste sigue la ruta por Bretún y Santa Cruz de Yanguas, igualmente con sus dinosaurios escultóricos e icnitas. Al norte el visitante puede encontrar enormes huellas fosilizadas de dinosaurios especialmente en la riojana Enciso, donde hay un buen Centro Interpretativo.
Asimismo, Yanguas forma parte de la ruta cinéfila Total - José Luis Cuerda que pasa por San Pedro Manrique (iglesias góticas, rituales ancestrales en San Juan, chacinería y gastronomía de calidad) y que comienza en Oncala (museo pastoril trashumante y tapices flamencos en la iglesia de San Millán).
Rutas de senderismo hay por todo este territorio, especialmente la del Sendero Ibérico Soriano GR-86.
Recogida de setas, Bicicleta de montaña, Senderismo, Caza, Montañismo, Fotografía, Multiaventura, Paintball, Rutas a caballo, Observación de fauna y flora ...